3次元の座標変換を確認したくてロボティクスの本を斜め読み。 必要な変換は直交座標の回転のみでしかも2次元、というわけで 今ある知識でも事足りる話だったのだが、 この際直交座標系の一般的な変換方法も知っておきたくなったのだ。 オイラー角やロール・…

ちょっとばかりウッカリしてしまったおかげで 今朝はお湯が出なくなってしまった。 布団を干さなかったり部屋に掃除機をかけなかったりは 平気なのだけれど、頭を洗わないのはなぜか耐えられない。 午前中に測定器の暖機をしておかないといけなかったので、 …

それらしいタイミングでトリガー信号を出せそうなアイデアがひらめいた。 けれどまた基板やコネクタを修正せねばならない気がする。 徐々にみすぼらしくなりつつある基板に、短くなりつつあるケーブル。 作る前にもっと勉強しておけばよかった･･･ 今週の目標…

新しいマウスを買ってきたので ファイルのドラッグ&ドロップやエクセルのセルの選択が 快適にできるようになった． 古いマウスは後で分解して遊ぶとしよう． ノイズの状態を調べるためにとったデータを可視化してみると うんざりするほどノイズがのっている…

小中学校の国語の教科書について． 最近の教科書にはさくらももこや吉本ばななの作品が入っているらしい． 授業を受けていた頃は教科書全体の一貫したメッセージや 作品構成の工夫などについては考えたこともなかったのだけれど， 目次を並べて分析されると"…

2か月ほど前に買ってそのときにパラパラめくった限りでは あまり良い印象をもてなかったのだが "星の王子さま"はやっぱり"星の王子さま"だった． どうも元々岩波書店から出ていたバージョンの細かい部分は ほとんど忘れてしまっていたらしい． 終盤で王子さ…

実験の準備ができた。 ただし、見た目のみ。 実験を始めるにはまだ何とかの測定だか検定だかをしなくてはならないし、 センサを制御するソフトがまだできていない。 ボードの設定や割り込み処理の扱いなどハード的なことには問題が無さそうだが、 ソフト的な…

来月から研究室のボスが教授に昇格するらしい。 今までに叩いたEnterキーの回数と同じぐらい興味深いことだ。 またまたPCIボードを交換しなくてはならなくなって ケーブルを作り直した。 電気系の作業はこれでやっと最後だ･･･と思いたい。 先週壊した測定器…

今年はクリスマスが中止になったらしいのに （参考：google:クリスマス 中止） なぜか生協の前にツリーのようなものが立っている． 植林の実習か，あるいは電球の実験でもやっているのかもしれない． 明日は午前中にどうしても出なくてはならない輪講がある…

トルクの話が一段落した（ということになっている）ので 今日は気分を変えて某巨大実験設備の掃除をした。 外から見ればただの鉄板でできたトンネルなのだが、 中に入ってみると、カーブした整流板や蜂の巣形の格子が構成する ステキ近未来空間が広がってい…

検定の基準にしようとしていたトルク計のダメダメぶりが とうとう明らかになった。 間違っていたのが自分の作ったモノはない、という点に安堵しつつ この1週間の作業がほとんど無駄だったことにガッカリ。 たとえここ数年の実験データ（もちろん先輩の実験も…

たとえば明け方の5時近くになってしまうと 一度家に帰ろうかそのまま学校に留まろうか、非常に迷う。 思い切ってトルクの測定方法を変えてみた。 手作業が入ってしまうせいか、 慎重にセッティングしないと微妙な位置のズレでまるで違う結果が出てしまう。 …

変なサイクルの生活が続いているせいか， 昨日はせっかく早く帰った（たぶん1時頃）のに 明け方まで眠れなかった． おまけになぜか起床は10時前． 早起き（？）したのを利用して何となくコタツをセッティングしてみた． けれども去年同様，服を温める用途以…

で、半日データを取り続けてみたわけだが、 今日は何のあても無くただ同じ条件での試行を繰り返していただけ。 バラツキの原因もわからなければ、収束する見込みもまったく見られない。 先輩の横でぼんやりとエクセルでグラフを作りまくりながら（手作業） …

観測値を補正する方法が確立できたのに、 トルク計が相変わらず不安定な挙動をしてくれるので 基準にする値を定められない。 装置とデータ処理プログラムはもう何年も使われているものだ。 A/D変換したデジタル値を物理量に変換する辺りで 出所のよくわから…

モータの指令トルクを観測することは それなりにできるようになった。 ところがその観測データが正しいかどうかを検定するためのトルク計が 日付が変わった頃から怪しげな値を出しはじめた。 ソフトを疑う先輩と、ハードを疑う私。 確かにプログラムはすでに…

ドリフト補正を入れていなかったために せっかくの実験（のようなもの）がやり直しになってしまった。 完全にソフト的な問題なので結局今日も1人でエンドレス。 最近では昼頃に登校して明け方帰宅するのが習慣になりつつある。 睡眠時間にも食事にも不足はな…

コンビニで「僕はポスターになりたい」とか何とか歌っているのが聞こえてきて、 明るい曲なのに歌詞が病んでるなあ、と思っていたら 「僕はPOP STARになりたい」の聞きまつがいだった･･･ 今の実験室は寒いので、最近は常に温かいものを飲んでいる。 コーヒー…

さらに先輩が急用で来なかったので今日はずっと1人だった。 これは健康的な時間に帰宅するチャンスか、と思いきや 金曜日（正確には土曜の明け方）に完成させたつもりのプログラムが 今日になって上手く動いてくれない。 ･･･あのときは夢を見ていたのだろう…

今年の新機能を追加するべく，ボーリングのお誘いを断ってまで 去年のプログラムをわかりやすく書き換えようと奮闘している． ひとまず，コマンドボタンや値を表示するラベルに 適切な名前を与えるところまでは完了した． 次はありがちな処理を関数にまとめ…

去年まで使われていたプログラムを持ち帰ってきた． まずはオブジェクトに適切な名前をつけたり 変数の範囲を限定したり， 特定のコードを関数にまとめることからはじめようと思う． もちろんその辺りは好みの問題のようなもので別に必須ではないが， どうも…

結局、昨日は朝になってから帰った。 風呂に入って着替えたらまたすぐ学校に戻ろうと思っていたのだが、 ちょっと目が回ってしまってそのまま4時間ほど寝た。 やはり老体に徹夜はこたえる。 先輩がいる間は人が2人いないとできない作業を進めていたので 自分…

諸事情あって、今日（10日）の私の仕事は 日付の変わった11日午前1時現在からスタート。 卒論の目次を提出しなくてはならなくなって先輩に見てもらうと、 全部の章のタイトルが書き換えられて戻ってきた。 どのみち実験の結果や考察内容にはあまり興味が無い…

収穫感謝祭が開かれる、というので 事前にウワサで聞いた"ジンギスカン食べ放題"を目当てに みんなで農場へ繰り出した。 しかしいざ到着してみるとそれは祭というより式典。 とてもじゃないが普段農場に行かない人間が割り込める雰囲気ではなかった･･･ 残念…

建物の中の実験室の中のそのまた中の計測室から実況。 現在時刻は9日午前2:00ぐらい。 実験室は密閉空間ではないので、 おとなしくしていれば常に隙間風を感じる。 今いる計測室にしても、部屋というよりは 実験中の事故から人間や機器を守るためのカバー。 …

昨日日記を書けなかったのは感電して病院送りになったからではなく 尻が便器にはまって抜けなくなったからでもなく， 単純にプロバイダのサーバメンテナンスの日だったから． （たぶん水曜日も） CADオペレータ，機械工，電気工という職歴（？）を経て 今週…

家にこもって基板の改造とケーブル作り． ケーブルを作るのに予想以上にに手間どってしまって 実質休日無しになってしまった． おまけにケーブルのこまかい切れ端でますます部屋が大変な様相に･･･ ふと気が付いてみれば，ここ数週間は新しい本を何も読んでい…

注文から2日，さっそくコネクタが届いた． こんなに早く届くならはじめから校費なんかをあてにしないで 小物は自腹が基本，という姿勢で取り組めばよかった． お金は大事だが，時間はもっと大事だ． 先輩が学祭をエンジョイ（デートの可能性高し）している間…

別の装置の入出力ケーブルでふさがっていたPCIボートが使えることになって ラインレシーバICが不要になった． つまり，作った基板の半分は無くてもいいことになる． より確実なデータがとれるのはいいことだが， ICデビューの機会を逃してしまったわけで何だ…

今週のはじめに移ってきた実験室には 冷蔵庫，電子レンジ，ポット，ラジカセがあるので つい冷凍食品やおやつ，コーヒー&ココア，CDを揃えてしまった． 建物が新しいのでトイレもキレイだし，暖房器具が無くたって いつもの実験棟に比べれば十分にユートピア…